体长从6毫米到90毫米、质量从0.2克到3克不等，能在不同形貌和两个不同表面之间过渡。近日，清华大学航天航空学院研究团队创新研制出一种可适应不同形貌表面的微型软体攀爬机器人。

　　由软材料组成的类肌肉软驱动器可以为机器人提供极佳的灵活性、适应性和机械鲁棒性，相应的微型软体攀爬机器人也得到了研究者的广泛关注。然而，如何实现微型软体攀爬机器人在多种形貌表面上攀爬，甚至在两种不同表面之间过渡，仍然存在巨大挑战。

　　研究团队基于液晶弹性体的定制化驱动应变设计策略和屈曲组装方法，开发了一系列具有可定制三维变形能力的小尺度电热驱动器，其具有丰富的三维构型和多样的驱动变形能力，在温度作用下还具有形状可恢复以及刚度可调控的特性。在此基础上，研究团队设计了一款包含可重构静电吸附脚掌、可变形身躯和智能关节三部分的微型软体攀爬机器人。通过对机器人变形性能以及脚掌吸附性能的表征与分析，可实现机器人在圆柱面内外侧、波浪面、楔形面和球面等不同形貌表面的攀爬。

　　研究人员介绍，该机器人在飞机发动机、炼油机等复杂系统中，可以经历各类管道、齿轮等曲面结构，到达指定位置进行故障检测等任务。