自 2016 年以来,加州大学伯克利分校的仿生微系统实验室,就一直在努力研发和改进单腿跳跃机器人Salto的性能。如今,加州大学的单腿跳跃机器人已能实现精准着陆。
开发过程中的一大难点,就是精确控制 Salto 的角动量,尤其从一个点移至另一个位置的时候。准备跳跃时,机器人需要将身体前倾,然后利用反作用轮来调节平衡,使之能够以合适的角度实现受控着陆。若角动量控制不佳,Salto 很可能在目标点位降落后摔倒。
团队负责人介绍,想要从 1 米高度着陆后维持稳态,Salto 必须将前后摆动幅度控制在 2.3°左右。对于只有一条腿的机器人来说,需要借助可以反旋的手臂来平衡。
据悉,受控着陆极大地提升了 Salto 跳远的准确性,能够精确着陆在能力半径范围内的任何地方,即便目标点位不到硬币半径的大小。
最终,在 60 次跳跃测试中,Salto 机器人实现了 52 次的完全受控着陆,坐到 “脚跟”五次、跌倒仅有三次。
(本报综合)